## task --> work_control ##
#是否收到调度消息, 若执行完该任务后, work_control会将其置为false
bool is_receive_cmd

#上装类型, 如举升 伸叉 旋转, 需与control_msgs/WorkTypeMsg.msg保持一致
uint8 type

# 同种类型多个上装的id, 比如有两个举升, id = 0, 1
uint8 id

#期望的值（需提前约定物理值、单位）float32 value
float32 value

## work_control --> driver ##
#是否控制使能
bool enable

#下发给驱动的期望位置(或角度), 与value的区别是: 
#当rotate_yaw时, 调度下发的为上装在world系下的全局角度
#但驱动上报的为相对角度, 因此需要转换为相对角度 
float32 pose

#期望的速度或角速度
float32 speed

#控制方式:
# 0: 只用位置(或角度)控制
# 1: 只用速度(或角速度)控制
# 2: 位置(或角度)和速度(或角速度)都进行控制
uint8 control_mode

#当期望和实际的位置(或角度)偏差<=阈值时, 认为任务完成
float32 thresh